Ich. Introduction Pipeline repair technology has mainly emerged with the aging of urban infrastructure. Städtische Wasserversorgung und -entwässerung, Gas- und andere Rohrleitungssysteme, wie andere alte Strukturen, werden immer häufiger beschädigt. Die Pipelines sind tief vergraben und unsichtbar, und es ist unmöglich, die spezifischen Bedingungen der unterirdischen Pipelines bis zu einem gewissen Grad zu verstehen, …